Conforme anteriormente verificado, o sistema unitário, monista, inicialmente não fazia distinção entre autoria e participação, mas com a evolução da teoria e com o advento do sistema diferenciador, começou-se a discriminar a autoria e a participação. A participação passou a ser regida pelo chamado princípio da acessoriedade de participação, ou seja, só há participação se há autoria; a participação é uma intervenção secundária.
Para se atingir esse conceito houve uma lenta evolução. Em um primeiro momento, a autoria era compreendida em um conceito extensivo, baseado na teoria da equivalência dos antecedentes, do nexo causal; assim, todos que contribuíam para a prática do crime, qualquer que fosse a maneira, seriam autores — não havia distinção entre autoria e participação.
Todavia, passou-se a admitir penas diferentes para aquele que induzia a prática do crime e para aquele que era cúmplice, aquele que praticava o crime em conjunto com outro agente. A partir disso, criou-se um critério subjetivo que complementava o conceito extensivo. Esse critério subjetivo consistia no entendimento de que, se o agente praticasse o fato como próprio, ele seria o autor; se o agente praticasse o fato como alheio, ou seja, o fato não é dele, mas ele contribui para esse fato, ele seria partícipe.
Após, formulou-se um conceito restritivo. Iniciou-se a diferenciação entre autoria e participação, sendo que a última passou a ser uma norma de extensão. A conduta do autor está descrita no tipo penal, por exemplo, art. 121 do Código Penal, "matar alguém"; já a conduta de participação é obtida recorrendo-se a uma norma de extensão, que no nosso sistema está no art. 29:
Art. 29 - Quem, de qualquer modo, concorre para o crime incide nas penas a este cominadas, na medida de sua culpabilidade.
§ 1º - Se a participação for de menor importância, a pena pode ser diminuída de um sexto a um terço.
§ 2º - Se algum dos concorrentes quis participar de crime menos grave, ser-lhe-á aplicada a pena deste; essa pena será aumentada até metade, na hipótese de ter sido previsível o resultado mais grave.
Portanto, foi no conceito restritivo que se passou a fazer a distinção entre autor e partícipe, e a partir desse conceito restritivo foram elaboradas duas teorias: a teoria objetivo-formal e a teoria objetivo-material:
Teoria objetivo-formal: o autor é aquele que praticou o núcleo do tipo, o verbo presente no tipo; já o partícipe é aquele que dá qualquer outra contribuição causal que não seja a prática do núcleo do tipo. Mais tarde ocorreu a evolução desse conceito para a teoria objetivo-material.
Teoria objetivo-material: o autor é aquele que presta a contribuição mais importante, independentemente de ter ou não praticado o núcleo do tipo; o partícipe presta a contribuição menos importante, independentemente de ter ou não praticado o núcleo do tipo. Assim, é preciso avaliar o caso concreto para definir quem prestou essa contribuição mais importante.
Mais tarde, Hans Welzel desenvolveu a teoria do domínio do fato, a qual estabelecia que autor é aquele que tem o controle final do fato, mesmo que não realize o núcleo do tipo. Quem pode determinar o início ou a paralisação do fato é o autor, para essa teoria.
Além de definir o autor em seu sentido propriamente dito, segundo as concepções objetivo-formal e objetivo-material, a teoria do domínio do fato explica também o autor intelectual, que é aquele que cria e planeja toda a ação, mas não a executa. Da mesma forma, explica o autor mediato — conceito a ser desenvolvido nas próximas aulas — e os coautores que não realizam o núcleo do tipo.