As ações penais podem ser classificadas de acordo com a legitimidade ativa, ou seja, quem será o titular do direito de iniciativa, de figurar como polo ativo da ação. Existem dois grupos de ações:
As ações penais públicas, ou de iniciativa pública, segundo o art. 129, I, da CF, são de competência privativa do Ministério Público. Ele é o titular da iniciativa, podendo ser provocado por qualquer pessoa a agir, concedendo informações para que haja o início da persecução. Se isso ocorrer, será feito por meio do instrumento chamado de denúncia.
A ação penal pública pode ser incondicionada, onde o MP atua independentemente de qualquer condição ou ação de terceiros. Já as condicionadas à representação ou requisição exigem tais condições de procedibilidade. Na requisição, trata-se da necessidade de existência de um pedido do Ministério da Justiça. Já na representação, trata-se da existência de uma reclamação da vítima.
Já as ações penais privadas, ou de iniciativa privada, é o ofendido ou representante legal que figura como titular da iniciativa, figurando o polo ativo da ação. Nesse caso, o instrumento a ser usado para dar início aos procedimentos será a chamada queixa-crime. Vale mencionar que, nesse caso, o autor será denominado querelante, e o réu será chamado de querelado.
A ação penal privada pode ser classificada como:
O princípio da oficialidade afirma que o Ministério Público, um órgão estatal do Brasil, é titular da ação penal e sempre deve agir de ofício, sendo mitigado em casos de requisição ou representação necessárias.
O princípio da obrigatoriedade determina que, se está cumprida a justa causa e as condições mínimas de admissibilidade da ação, há dever de oferecer denúncia, não cabendo discricionaridade. Esse princípio é mitigado na esfera dos Acordos de Não Persecução Penal: o Ministério Público, ao oferecer a possibilidade de um acordo com o réu, visando à economia processual e à celeridade, está buscando não prosseguir com um processo complexo e cheio de nuances.
O princípio da indisponibilidade trata de que o MP não pode desistir da denúncia no curso do processo. Há possibilidade de manifestação a favor da absolvição, mas deve completar o processo sem desistência. Além disso, não existe obrigação de recorrer de decisão desfavorável.
Há polêmica sobre o princípio da indivisibilidade. Questiona-se se ele vale para as ações penais públicas. O STF, na AP 560/2015, além de parte da doutrina, afirma que não existe tal princípio, pois o MP poderia pedir o arquivamento em relação a um indivíduo enquanto continua com a ação contra outro. Outra parte da doutrina não concorda com essa interpretação.
O princípio da intranscendência decorre do princípio previsto no artigo 5º, XLV, da CF, que afirma que a pena não passará da pessoa do condenado.