Conceito de Imputabilidade: É quando indivíduo pode ser responsabilizado por seus atos, sendo um pressuposto da culpabilidade (que compõe a teoria tripartida do crime). Portanto, é a capacidade do indivíduo compreender o caráter ilícito de um crime.
Na doutrina majoritária, no Brasil, crime é um fato típico, ilícito e culpável.

Então o que é tipicidade?
A tipicidade pode ser conceituada como a conduta humana ou das pessoas jurídicas (restritas aos crimes ambientais), dolosa ou culposa, que se enquadra, com absoluta perfeição, à descrição de um artigo incriminador, previsto no Código Penal (CP) ou na legislação extravagante.
A tipicidade pode ser dividida em:

Princípio da insignificância (ou princípio da bagatela): É quando a conduta causa uma mínima lesão ao bem jurídico tutelado; dessa forma, ofensa irrelevante não deve ser considerada como crime.
Exemplo: furto de valor ínfimo, como um lápis ou uma caneta.
Violência física irresistível: quando o agente é obrigado a praticar um crime por meio de ameaça física.
Adequação social: caso dos brincos e tatuagens.
Coação exercida para impedir suicídio: está disposta no art. 146, §3º, CP.
O que é ilicitude?
Ato que contraria a lei, o ordenamento jurídico; ou seja, contrariedade entre o fato típico e a lei penal.
Tipicidade indiciária - Quando um fato é típico, ou seja, se encaixa em uma descrição legal, podemos presumir que ele também é ilícito, ou seja, contrário ao ordenamento jurídico. No entanto, essa presunção não é absoluta. Em alguns casos específicos, mesmo que um fato seja típico, ele pode não ser considerado ilícito. Isso ocorre quando há a presença de uma causa excludente de ilicitude.
art. 25, CPArt. 25 - Entende-se em legítima defesa quem, usando moderadamente dos meios necessários, repele injusta agressão, atual ou iminente, a direito seu ou de outrem.
Parágrafo único. Observados os requisitos previstos no caput deste artigo, considera-se também em legítima defesa o agente de segurança pública que repele agressão ou risco de agressão a vítima mantida refém durante a prática de crimes.
art. 24, CPArt. 24 - Considera-se em estado de necessidade quem pratica o fato para salvar de perigo atual, que não provocou por sua vontade, nem podia de outro modo evitar, direito próprio ou alheio, cujo sacrifício, nas circunstâncias, não era razoável exigir-se.
§ 1º - Não pode alegar estado de necessidade quem tinha o dever legal de enfrentar o perigo. (Redação dada pela Lei nº 7.209, de 11.7.1984)
§ 2º - Embora seja razoável exigir-se o sacrifício do direito ameaçado, a pena poderá ser reduzida de um a dois terços. (Redação dada pela Lei nº 7.209, de 11.7.1984)
Art. 128 - Não se pune o aborto praticado por médico:
Aborto necessário
I - se não há outro meio de salvar a vida da gestante;
Aborto no caso de gravidez resultante de estupro
II - se a gravidez resulta de estupro e o aborto é precedido de consentimento da gestante ou, quando incapaz, de seu representante legal.
Culpabilidade é o juízo de censura imposto pela lei com o objetivo de analisar se o agente pode ou não suportar a pena pelo fato típico e ilícito.
Elementos:
Imputabilidade é a capacidade do indivíduo compreender o caráter típico e ilícito da conduta e agir para a consumação do crime.
Excludentes:
É quando o agente conhece, no caso concreto, o caráter ilícito do fato praticado.
Excludente: erro de proibição inevitável.
Exemplo: um holandês habituado a consumir maconha em seu país de origem acredita ser possível utilizar a mesma droga no Brasil, equivocando-se quanto ao caráter proibido da sua conduta.
Quando o agente não tem outra opção a não ser praticar a conduta típica e antijurídica.
Excludentes: