O erro de tipo, como vimos, recai sobre os elementos constitutivos do tipo criminoso. Assim, o agente tem uma falsa representação sobre algum dos elementos que configuram o crime e, portanto, não tem o conhecimento de que está adotando uma conduta criminosa: falta-lhe o dolo.

Diz-se, portanto, que o erro de tipo dissocia as partes objetiva (conduta) e subjetiva (dolo ou culpa) do tipo legal. Sem esta congruência entre a conduta e a consciência sobre o mal causado por ela, não se configura o crime doloso: em erro, o agente não sabia que praticava conduta criminosa, não apresentando vontade ou intenção de cometê-la.

Exemplo: No crime de Furto, o elemento fático essencial é a "coisa alheia móvel". Se B pega o celular de C acreditando que o pertence, incorre em erro, porque não entendeu estar executando o tipo penal descrito no art. 155 do CP. É possível ainda que o erro recaia sobre uma circunstância qualificadora do tipo penal, como o abuso de confiança no delito de furto, excluindo-se o dolo com relação à qualificadora.

Portanto, o erro de tipo pode ser referir tanto aos elementos essenciais do tipo, ou seja, os elementos sem os quais o crime não se configura, quanto aos elementos acidentais, situações em que o erro se dá sobre aspectos secundários do delito. Neste caso, o crime se configura mas o erro incide sobre algum elemento também relevante, alterando a responsabilização do agente pelo dano. Por exemplo, o erro quanto a elemento acidental pode vir a influir em alguma das qualificadoras do tipo penal.

Nestes casos, o erro de tipo (essencial ou acidental) é tido como incriminador visto que, em função do erro, o agente não sabia que adotava conduta criminosa. Contudo, o erro de tipo também pode ser permissivo, quando, em razão dele, o agente acreditar estar em situação descriminante, como a situação de legítima defesa, por exemplo.