Quando tratamos do assunto "imunidade", nos referimos a um instituto jurídico que excepciona uma regra - a da tributação. Entretanto, esta regra admite três exceções: a não incidência (que inclui as imunidades), a isenção e a fixação de alíquota zero. Partindo deste ponto, é de extrema importância compreender a diferença entre estes institutos.
Isenção – trata-se de uma dispensa legal do pagamento do tributo. Não é que a tributação não exista, é que o ente político dispensou o pagamento dela.
Alíquota zero – o ente tributante possui competência para tributar e o faz; mas, a obrigação acaba sendo nula, zero. Trata-se de uma opção do legislador, como no caso da alíquota do imposto de exportação - como incentivo à exportação.
Não incidência – ocorre quando, de alguma forma, um fato não é alcançado pela norma de tributação. Pode acontecer de três formas diferentes:

A Constituição Federal, responsável por prever as imunidades, não usa este termo, mas diversos outros. No entanto, não importa a terminologia: quando o texto constitucional limita o poder de tributar, é uma imunidade.
SEMPRE que for previsto pela Constituição Federal, será uma imunidade. Um exemplo disso é o art. 195, § 7º da CF
Art. 195, § 7º São isentas de contribuição para a seguridade social as entidades beneficentes de assistência social que atendam às exigências estabelecidas em lei.
Apesar de usar a palavra "isentas", se trata de uma imunidade - que é inclusive um entendimento do STF - porque é prevista pela Constituição Federal, e não por outra lei.
(Vale a pena consultar: STF, 1ª T., RMS 22.192/DF, Rel. Min. Celso de Mello, j. 28.11.1995, DJ 19.12.1996, p. 51.802)
No geral, as imunidades estão previstas em um rol encontrado no art. 150, inciso IV da Constituição Federal. Se referem a impostos, embora outros dispositivos constitucionais também abranjam imunidades relativas a espécies tributárias diferentes destas. Vamos abordá-las uma a uma nesta e nas próximas aulas.
Art. 150. Sem prejuízo de outras garantias asseguradas ao contribuinte, é vedado à União, aos Estados, ao Distrito Federal e aos Municípios: [...]
VI - instituir impostos sobre:
a) patrimônio, renda ou serviços, uns dos outros; b) templos de qualquer culto; c) patrimônio, renda ou serviços dos partidos políticos, inclusive suas fundações, das entidades sindicais dos trabalhadores, das instituições de educação e de assistência social, sem fins lucrativos, atendidos os requisitos da lei; d) livros, jornais, periódicos e o papel destinado a sua impressão. e) fonogramas e videofonogramas musicais produzidos no Brasil contendo obras musicais ou literomusicais de autores brasileiros e/ou obras em geral interpretadas por artistas brasileiros bem como os suportes materiais ou arquivos digitais que os contenham, salvo na etapa de replicação industrial de mídias ópticas de leitura a laser.